طراحی و تحلیل یک مکانیزم یک درجه آزادی برای پای ربات قورباغه ای و شبیه سازی شنا-کردن بر اساس حرکت طبیعی قورباغه
Authors
abstract
مطالعه بر روی مکانیزم حرکتی جانوران همواره از فعالیت های مهم در تحقیقات علمی بوده است. در دهه های اخیر مطالعه بر روی حرکت قورباغه ها در شنا کردن و پریدن و شبیه سازی این حرکات افزایش یافته است. در کار پیش رو با الگوبرداری نحوه ی عملکرد عضلات و مطالعه ی آناتومی پای قورباغه مکانیزمی طراحی شده است که حرکت طبیعی پای قورباغه را تنها با یک عملگر شبیه سازی می کند. با ارائه روش هندسی در طراحی مکانیزم، حرکت پای قورباغه با توجه به تغییر زوایای مفاصل طراحی می شود. مقدار تغییرات زاویه های اصلی در مکانیزم بر اساس تغییر زاویه ها در حرکت طبیعی قورباغه می باشد. عملگر دارای حرکت دورانی می باشد و به صورت سینوسی دوران می کند وبا فرکانس های مختلف می توان سیکل حرکتی قورباغه را ایجاد کرد. با توجه به سرعت حرکت خطی پنجه ی پا در شنای قورباغه ی طبیعی، مقدار فرکانس لازم برای عملگر به دست می آید. همچنین با وارد کردن نیرو های درگ و نیروی تولیدی توسط پنچه ی پا، شنا کردن قورباغه شبیه سازی شده است. با داشتن سرعت وشتاب حرکت، گشتاور لازم برای عملگر به دست می آید. نتایج حاصل از شبیه سازی و مقایسه ی آنها با نتایج حاصل از حرکت طبیعی قورباغه نشان دهنده ی دقت بالای مکانیزم در تقلید حرکت واقعی پای قورباغه و نحوه شنا کردن و تطبیق مقادیر سرعت و شتاب و نیروهای درگ و نیروی تولیدی محوری می باشد. با توجه به نتایج به دست آمده، می توان از مکانیزم طراحی شده برای شبیه سازی حرکت انواع قورباغه در شنا کردن استفاده کرد.
similar resources
طراحی و بهینه سازی یک ربات کمکی پوشیدنی غیر فعال زانو بر اساس یک مکانیزم شش میله ای
در سال های اخیر بیماریهای مرتبط با مفصل زانو مخصوصا در سالمندان گسترده شده است. از انجا که در حین انجام فعالیت های روزانه مانند راه رفتن و دویدن وزن بدن بر روی زانو انتقال داده می شود، احتمال آسیب دیدن این عضو بیشتر می باشد. این موضوع برای افراد سالمند با توجه به ضعف عضلانی از اهمیت بیشتری برخوردار است به طوری که بیشتر افراد سالمند از بیمارهای مرتبط با زانو رنج می برند. یکی از راه های کمک به ای...
full textمدل‌سازی سینماتیکی و طراحی بهینه‌ی یک مکانیزم توانبخشی حرکت پای افراد ناتوان
امروزه با پیشرفت علم مهندسی در زمینه‌ی پزشکی، استفاده از سیستم‌های توانبخشی رباتیکی جهت درمان ناتوانی حرکتی بسیار مورد توجه قرار گرفته‌است. طراحی و ساخت این دستگاه‌ها از اهمیت بسیار بالایی برخوردار است. یکی از مهم‌ترین وسایل توانبخشی مورد استفاده سیستم‌های کمک‌حرکتی پا هستند که از جمله مسائل مهم در راستای طراحی و ساخت این سیستم‌ها حرکت دادن پا بر اساس الگوی صحیح راه رفتن می‌باشد. در این مقاله ط...
full textطراحی، تحلیل و شبیه سازی عملکرد یک مکانیزم حرکتی ساده و مؤثر برای دستگاه تمرین راه رفتن
استفاده از تابش مایکروویو به عنوان یک روش کمکی برای کاهش زمان سنتز و رسیدن به ساختاری همگنتر، از رویکردهای جدید در سنتز پودرهای کلسیمفسفات دوفازی است. در این پژوهش مشخصهیابی نانوپودرهای کلسیمفسفات دوفازی سنتز شده به کمک مایکروویو انجام شد. تغییرات فازی، ترکیب شیمیایی، مورفولوژی و اندازه ذرات توسط تکنیکهای پراش پرتو ایکس، اسپکتروسکوپی مادون قرمز با انتقال فوریه، و و میکروسکوپ الکترونی روبشی بررس...
full textشناسایی و طراحی یک ربات شش‌پای شش‌درجه آزادی
در این پژوهش ربات شش‌پایی با شش‌درجه آزادی فعال و شش‌درجه آزادی غیرفعال طراحی شده است که پاهای آن سازوکاری چهارمیله‌یی دارند. این سازوکار باعث شده است که هریک از پاهای ربات به‌جای حرکت دورانی، حرکتی رفت و برگشتی ـمانند پاهای حشرات شش‌پا ـانجام دهند. اگرچه هر پا دارای یک درجه آزادی است،به‌واسطه‌ی مفصل‌بندی‌های آن، رفتاری شبیه به حرکت پاهای یک حشره‌ی شش‌پا ایجاد می‌شود که این موضوع یکی از برتری‌ه...
full textشبیه سازی سازی شش درجه آزادی یک جسم خودگردان زیرآبی با جرم متغیر
در این تحقیق ابتدا معادلات حرکت برای یک جسم خودگردان زیر آبی در حالت جرم متغیر استخراج شده، معادلات مزبور به معادلات فضای حالت تبدیل گردیده و سپس نحوه انجام شبیهسازی عددی به کمک حل این دسته معادلات تشریح شده است. از ملزومات شبیهسازی، محاسبه نیروها و گشتاورهای هیدرودینامیکی میباشند که این کمیتها خود توابعی غیر خطی از متغیرهای سیستم هستند. این وابستگی به کمک ضرایب نیرو و گشتاور نشان داده...
full textMy Resources
Save resource for easier access later
Journal title:
مهندسی مکانیک مدرسPublisher: دانشگاه تربیت مدرس
ISSN 1027-5940
volume 15
issue 7 2015
Keywords
Hosted on Doprax cloud platform doprax.com
copyright © 2015-2023